Предки корейцев проживали в нескольких племенных образованиях на терри­тории Корейского полуострова и северо-востока Китая. В борьбе за существова­ние первобытные люди вынуждены были развивать свою силу и ловкость, интуи­тивно создавая систему физических упражнений, укрепляющих организм и отта­чивающих разум.
После изобретения оружия, с помощью которого можно было добывать пищу и защищаться от нападения диких животных, человек продолжал совершенствовать технику самозащиты в различных играх и шаманских обрядах поклонения небе­сам. Постоянно подражая защитным и нападающим стойкам животных, древние люди научились в бою пользоваться руками, создавая тем самым древнейшую форму тхэквондо.
Пение, ритуальные танцы и игры во время празднеств поклонения небесам ста­ли приобретать соревновательный характер, постепенно превратившись в состя­зание наподобие Олимпиад древних греков, которые также носили ритуanьный характер. Можно считать, что тхэквондо - это древняя форма традиционной ко­рейской борьбы, проходившей во время религиозных церемоний.
Со временем несколько племенных образований объединились в три государ­ства: Когурё (37 год до н. э.), Пэкче (18 год до н. э.) и Сияла (57 год до н. э.).
Интересная роспись была обнаружена археологами в 1935 году на стенах гроб­ницы в государстве Когурё. На ней изображены два мощных борца, стоящих друг против друга, готовые к тренировочному бою. Своими позами они очень напоми­нают современных тхэквондистов, начинающих схватку «керуги•. Японский исто­рик Татасин Саито в своем трактате о культуре древней Кореи говорит: «На стене изображен или умерший человек, занимавшийся тхэквондо при жизни, или же родственники, хоронившие его, которые в танцах и пении имитировали движе­ния тхэквондо для утешения души покойного..
В государстве Пэкче исторические документы не сохранились. Но в японской ис­тории имеются записи о том, что Королевский двор Японии приглашал мужчин из Пекче для проживания в семьях юношей японской элиты, этот факт дает основание полагать, что именно из Пекче пришло в Японию искусство рукопашного боя. Государство Силла было знаменито своими хваранами, элитными молодежны­ми корпусами, сыгравшими большую роль в развитии корейской культуры и бое­вых искусств. Кодекс чести организации хваранов основывался на пяти заповедях: хранить верность родине, проявлять уважение к родителям, быть преданными своим друзьям, показывать мужество в бою и избегать необоснованного убийства. Система тренировок хваранов включала в себя тхэквондо не только как искусст­во веденг- я боя без оружия при военной подготовке, но и как развлекательный вид деятельности.
Археологические находки, такие как настенная роспись в гробницах во време­на Когурё, скульптуры в храмах во времена Силла и имеющиеся письменные до­кументы, говорят нам о большом сходстве изображенных стоек, поз и движений со стойками, позами и движениями современного тхэквондо.
В истории государства Корё тхэквондо, известное под названием «еупак«, поль­зовалось особым покровительством двора, который регулярно устраивал состяза­ния. Судак при династии Корё был не только боевым искусством высокого клас­са, но нередко и зрелищным видом спорта. Более того, система судак использова­лась в настоящих боях при японском вторжении в 1592 году Судак в обязатель­ном порядке начинают изучать претенденты на вступление в королевскую армию, так как он являлся одним из основных предметов на экзаменах. Тем самым, судак стал национальным видом спорта, вовлекшим в свои ряды не только королевский двор, но и простых людей.
В начале 20-го столетия внутреннее положение страны резко ухудшилось из-за падения военной мощи, армия разоружалась. Японские империалисты вторглись на территорию Кореи. Пытаясь вытравить из сознания корейцев чувство нацио­нальной гордости, они запретили боевые искусства из-за боязни использования их в качестве орудия сопротивления.
В 1943 году вслед за дзюдо в Корею начали проникать каратэ и кунфу приобре­тая там временную популярность. В итоге, корейские боевые искусства стали счи­тать разновидностью японского каратэ.
Однако, тхэквондо продолжало существовать в душе корейского народа, как обя­зательная система физической и духовной подготовки антияпонских организаций и как наследие, которое необходимо было передать подрастающему поколению.
Через несколько лет после освобождения страны от японского ига в августе 1945 года известные спортивные деятели Кореи, стремившиеся вернуть к жизни традиционное корейское искусство, стали обучать своих последователей. В пос­левоенное время наибольший вклад в развитие корейских единоборств внесли три школы: Мутукван, Юнмукван, Чунтукван.
На основе этих школ в 1953 году был организован Корейский Союз Тэнсудо. Дальнейшая систематизация накопленных знаний привела к образованию в 1955 году нового современного единоборства, получившего название .тхэквон­до.. В сентябре 1961 года была создана Ассоциация Тхэквондо Кореи. В февра­ле 1962 года Ассоциация стала 27-м официальным членом Ассоциации люби­тельских видов спорта Кореи.
В 60-х годах корейские инструкторы выезжают за рубеж с целью пропаганды и обучения искусству тхэквондо. Этот период считается поворотным в истории тхэ­квондо. Тхэквондо проложило себе путь в мировой спорт проведением первого чемпионата мира в Сеуле в мае 1973 года, в котором приняли участие 19 стран. Всемирная Федерация Тхэквондо была создана 28 мая 1973 года. Её президентом стал доктор Ун Ён Ким.